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Bancada de trabalho Reverse Engineering

Bancada de trabalho Sketcher

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O Robot Workbench não está em manutenção. Se você tem experiência com o tópico e está interessado em mantê-lo, por favor, declare sua intenção na seção de desenvolvedores no forum FreeCAD.

A razão pela qual esta bancada de trabalho ainda está no código-fonte mestre é porque esta bancada de trabalho está programada em C++. Se esta bancada de trabalho pudesse ser programada em Python, então ela poderia ser feita em uma bancada de trabalho externa e poderia ser movida para um repositório separado.

Introdução

A bancada de trabalho Robot é uma ferramenta para simular um robô industrial de 6 eixos como o Kuka.

Você pode fazer as seguintes tarefas:

Configure um ambiente de simulação com um robô e peças de trabalho;
Crie e preencha trajetórias de movimentos;
Decomponha os recursos de uma peça CAD em uma trajetória.
Simule o movimento de robô e alcance a distância;
Exporte a trajetória para um arquivo de programa de robô;

Para começar, experimente o tutorial Robot e veja a interface de programação no arquivo de exemplo RobotExample.py.

Ferramentas

Aqui estão os principais comandos que você pode usar para criar uma configuração de robô.

Robôs

As ferramentas para criar e gerenciar os robôs de 6 eixos.

Criar um robô: Inserir um novo robô na cena.
Simular uma trajetória: Abre o diálogo de simulação e te permite simular.
Exportar uma trajetória: Exporta um arquivo de programa de robô.
Definir a posição inicial: Define a posição inicial de um robô.
Restaurar a posição inicial: Move o robô para a sua posição inicial.

Trajetórias

Ferramentas para criar e manipular trajetórias. Existem dois tipos de trajetórias: as paramétricas e as não paramétricas.

Trajetórias Não Paramétricas

Criar trajetória: Insere um novo objeto vazio de trajetória na cena.
Definir a configuração padrão: Define os pontos de caminho de orientação criados por padrão.
Definir o parâmetro padrão de velocidade: Define os valores padrões para a criação de pontos de caminho.
Inserir um ponto de caminho: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do robô em uma trajetória.
Inserir um ponto de caminho pré-selecionado: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do mouse em uma trajetória.

Trajetórias Paramétricas

Criar uma trajetória fora das arestas: Insere um novo objeto que decompõe as arestas em uma trajetória.
Vestir uma trajetória: Permite que você substitua uma ou mais propriedades de uma trajetória.
Composto de trajetória: Crie um composto a partir de algumas trajetórias únicas.